„Dostawa stanowiska badawczego systemów robotycznych i biorobotycznych dla Instytutu Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej Wydziału Mechanicznego Energetyki i Lotnictwa Politechniki Warszawskiej. - pl-warszawa: roboty przemysłowe
ROZWIŃ
Opis przedmiotu przetargu: stanowisko badawcze systemów robotycznych i biorobotycznych. zadanie 1 stanowisko badawcze złożone z 3 sztuk lekkich robotów stacjonarnych o liczbie stopni swobody nie mniejszej niż 7 wraz z instalacją i z oprzyrządowaniem. zadanie 2 stanowisko badawcze złożone z 2 sztuk autonomicznych robotów mobilnych z manipulatorami pokładowymi i z oprzyrządowaniem. ii.1.6)
| TI | Tytuł | PL-Warszawa: Roboty przemysłowe |
|---|---|---|
| ND | Nr dokumentu | 223088-2012 |
| PD | Data publikacji | 14/07/2012 |
| OJ | Dz.U. S | 134 |
| TW | Miejscowość | WARSZAWA |
| AU | Nazwa instytucji | Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa, Politechnika Warszawska |
| OL | Język oryginału | PL |
| HD | Nagłówek | Państwa członkowskie - Zamówienie publiczne na dostawy - Ogłoszenie o zamówieniu - Procedura otwarta |
| CY | Kraj | PL |
| AA | Rodzaj instytucji | 8 - Inne |
| DS | Dokument wysłany | 10/07/2012 |
| DT | Termin | 21/08/2012 |
| NC | Zamówienie | 2 - Zamówienie publiczne na dostawy |
| PR | Procedura | 1 - Procedura otwarta |
| TD | Dokument | 3 - Ogłoszenie o zamówieniu |
| RP | Legislacja | 4 - Unia Europejska |
| TY | Rodzaj oferty | 3 - Oferta całościowa lub częściowa |
| AC | Kryteria udzielenia zamówienia | 1 - Najniższa cena |
| PC | Kod CPV | 42997300 - Roboty przemysłowe |
| OC | Pierwotny kod CPV | 42997300 - Roboty przemysłowe |
| DI | Podstawa prawna | Dyrektywa klasyczna (2004/18/WE) |
14/07/2012 S134 Państwa członkowskie - Zamówienie publiczne na dostawy - Ogłoszenie o zamówieniu - Procedura otwarta
PL-Warszawa: Roboty przemysłowe
2012/S 134-223088
Ogłoszenie o zamówieniu
Dostawy
Sekcja I: Instytucja zamawiająca
I.1)Nazwa, adresy i punkty kontaktowe
Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa, Politechnika Warszawska
ul. Nowowiejska 24
Osoba do kontaktów: Magdalena Sosińska i Agnieszka Kiersz
00-665 Warszawa
POLSKA
E-mail: zampub@meil.pw.edu.pl
Faks: +48 222346632
Więcej informacji można uzyskać pod adresem: Politechnika Warszawska Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej
ul Nowowiejska 21/25 Gmach Techniki Cieplnej, pokój nr 8
Osoba do kontaktów: Magdalena Sosińska i Agnieszka Kiersz
00-665 Warszawa
POLSKA
E-mail: zampub@meil.pw.edu.pl
Faks: +48 222346632
Adres internetowy: www.pw.edu.pl oraz www.meil.pw.edu.pl
Specyfikacje i dokumenty dodatkowe (w tym dokumenty dotyczące dialogu konkurencyjnego oraz dynamicznego systemu zakupów) można uzyskać pod adresem: Politechnika Warszawska Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej
ul Nowowiejska 21/25 Gmach Techniki Cieplnej, pokój nr 8
Osoba do kontaktów: Magdalena Sosińska i Agnieszka Kiersz
00-665 Warszawa
POLSKA
E-mail: zampub@meil.pw.edu.pl
Faks: +48 222346632
Adres internetowy: www.pw.edu.pl oraz www.meil.pw.edu.pl
Oferty lub wnioski o dopuszczenie do udziału w postępowaniu należy przesyłać na adres: Politechnika Warszawska Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej
ul Nowowiejska 21/25 Gmach Techniki Cieplnej, pokój nr 8
Osoba do kontaktów: Magdalena Sosińska i Agnieszka Kiersz
00-665 Warszawa
POLSKA
E-mail: zampub@meil.pw.edu.pl
Faks: +48 222346632
Adres internetowy: www.pw.edu.pl oraz www.meil.pw.edu.pl
I.2)Rodzaj instytucji zamawiającej
Inna: uczelnia publiczna
I.3)Główny przedmiot lub przedmioty działalności
Edukacja
I.4)Udzielenie zamówienia w imieniu innych instytucji zamawiających
Instytucja zamawiająca dokonuje zakupu w imieniu innych instytucji zamawiających: nie
Sekcja II: Przedmiot zamówienia
II.1)Opis
II.1.1)Nazwa nadana zamówieniu przez instytucję zamawiającą:
„Dostawa stanowiska badawczego systemów robotycznych i biorobotycznych dla Instytutu Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej Wydziału Mechanicznego Energetyki i Lotnictwa Politechniki Warszawskiej.
II.1.2)Rodzaj zamówienia oraz lokalizacja robót budowlanych, miejsce realizacji dostawy lub świadczenia usług
Dostawy
Kod NUTS
Kod NUTS
II.1.3)Informacje na temat zamówienia publicznego, umowy ramowej lub dynamicznego systemu zakupów (DSZ)
Ogłoszenie dotyczy zamówienia publicznego
II.1.4)Informacje na temat umowy ramowej
II.1.5)Krótki opis zamówienia lub zakupu
Stanowisko badawcze systemów robotycznych i biorobotycznych.
Zadanie 1: Stanowisko badawcze złożone z 3 sztuk lekkich robotów stacjonarnych o liczbie stopni swobody nie mniejszej niż 7 wraz z instalacją i z oprzyrządowaniem.
Zadanie 2: Stanowisko badawcze złożone z 2 sztuk autonomicznych robotów mobilnych z manipulatorami pokładowymi i z oprzyrządowaniem.
Zadanie 1: Stanowisko badawcze złożone z 3 sztuk lekkich robotów stacjonarnych o liczbie stopni swobody nie mniejszej niż 7 wraz z instalacją i z oprzyrządowaniem.
Zadanie 2: Stanowisko badawcze złożone z 2 sztuk autonomicznych robotów mobilnych z manipulatorami pokładowymi i z oprzyrządowaniem.
II.1.6)Wspólny Słownik Zamówień (CPV)
42997300
II.1.7)Informacje na temat Porozumienia w sprawie zamówień rządowych (GPA)
II.1.8)Części
To zamówienie podzielone jest na części: tak
Oferty można składać w odniesieniu do jednej lub więcej części
Oferty można składać w odniesieniu do jednej lub więcej części
II.1.9)Informacje o ofertach wariantowych
Dopuszcza się składanie ofert wariantowych: nie
II.2)Wielkość lub zakres zamówienia
II.2.1)Całkowita wielkość lub zakres:
II.2.2)Informacje o opcjach
II.2.3)Informacje o wznowieniach
II.3)Czas trwania zamówienia lub termin realizacji
Rozpoczęcie 5.9.2012. Zakończenie 20.11.2012
Informacje o częściach zamówienia
Część nr: 1 Nazwa: Zadanie 1: Stanowisko badawcze złożone z 3 sztuk lekkich robotów stacjonarnych o liczbie stopni swobody nie mniejszej niż 7 wraz z instalacją i z oprzyrządowaniem1)Krótki opis
Stanowisko badawcze złożone z 3 sztuk lekkich robotów stacjonarnych o liczbie stopni swobody nie mniejszej niż 7 wraz z instalacją i oprzyrządowaniem.
A. Lekki robot o strukturze szeregowej i 7 stopniach swobody (wszystkie stopnie swobody w ramieniu) - 2 sztuki tego samego typu i producenta
— Maksymalny zasięg ramienia (promień): co najmniej 700 mm,
— Liczba stopni swobody w ramieniu: 7,
— Udźwig: co najmniej 6 kg,
— Masa ramienia bez wyposażenia: nie więcej niż 20 kg,
— Struktura kinematyczna szeregowa,
— Napędy: silniki elektryczne z czujnikami momentu w każdej osi,
— Sterowanie: pozycyjne, momentem oraz siłowe,
— Oprogramowanie: wymagana otwarta struktura oprogramowania,
— System sterowania: otwarty, z możliwością szybkiego dostępu do wewnętrznych zmiennych systemu sterowania w trybie tzw. badawczym,
— Możliwość współpracy z zewnętrznym komputerem w cyklu o czasie przynajmniej 1ms: zapis i odczyt parametrów robota,
— Programowalna podatność,
— Powtarzalność: nie więcej niż ±0.1mm (ISO 9283),
— Szafa typu rack mieszcząca sterowniki obu robotów,
— Przewody przyłączeniowe,
— Dokumentacja systemu,
— Kurs programowania i obsługi dla przynajmniej 2 osób (dotyczy obu robotów).
B. Robot o strukturze szeregowej - 1 sztuka innego producenta, niż (A)
— Struktura kinematyczna robota: szeregowa,
— Liczba stopni swobody: 8 (6 w ramieniu + 2 w pozycjonerze),
— Udźwig robota: co najmniej 10 kg,
— Zasięg (promień): co najmniej 1400 mm,
— Powtarzalność nie więcej niż 0,08 mm,
— Układ sterowania wyposażony w porty ETHERNET, RS232C, USB, PCMCIA i wejścia bezpieczeństwa zgodne z kategorią PL e (kat. 4) dla przycisków awaryjnych, kurtyn itp,
— Panel programowania:
—— wyposażony w kolorowy ekran o intuicyjnym sposobie obsługi i programowania,
—— możliwość tworzenia własnych interfejsów użytkownika (HMI),
—— kabel o długości co najmniej 5m,
— Wejścia cyfrowe: min. 16,
— Wyjścia cyfrowe: min. 16,
— Przynajmniej 6 dodatkowych wejść cyfrowych na ramieniu robota,
— Złącze powietrza w podstawie i na ramieniu robota (kanał wewnątrz ramienia),
— Sterowanie – szafa sterownicza z możliwością zamontowania sterowników przynajmniej 2 dodatkowych osi napędzanych,
— Kamera wraz z obiektywem do systemu wizyjnego,
— Oprogramowanie systemowe:
—— podstawowy pakiet oprogramowania kontrolera o wykrywanie kolizji,
—— zintegrowany system wizyjny 2D,
——— elastyczne narzędzie do wymiany danych między robotem a komputerem PC (Developers Kit) – licencja na 1 stanowisko,
——— narzędzie do programowania i symulacji pracy robota w środowisku 3D - licencje dla 2 stanowisk,
——— programowe funkcje bezpieczeństwa,
— Pozycjoner dwuosiowy:
—— udźwig maksymalny: co najmniej 300 kg,
—— liczba osi ruchu: 2, jako dodatkowe osie robota (sterowany z szafy sterowniczej robota),
—— wymagana integracja z systemem sterowania robotem o średnica tarczy pozycjonera: co najmniej 500 mm,
—— zakres ruchu osi pierwszej: co najmniej 240º,
—— zakres ruchu osi drugiej: co najmniej 450 º,
—— powtarzalność pozycjonowania: nie więcej niż ±0,15 mm,
—— masa: nie więcej niż 320 kg,
— Niezbędne okablowanie,
— Dokumentacja,
— Kurs programowania i obsługi dla 2 osób.
C. Wyposażenie dodatkowe stanowiska badawczego
C1. Podajnik 1 – robot o strukturze równoległej ze stołem rozrzedzającym – 1 sztuka.
— Liczba stopni swobody układu kinematycznego robota: 6,
— Udźwig robota: przynajmniej 0,5 kg,
— Zasięg w poziomie: co najmniej 280 mm, nie więcej, niż 400 mm,
— Powtarzalność: nie więcej niż 0,02 mm,
— Układ sterowania wyposażony w porty ETHERNET, RS232C, USB, PCMCIA i wejścia bezpieczeństwa zgodne z kategorią PL e (kat. 4) dla przycisków awaryjnych, kurtyn itp.
· Panel programowania:
—— wyposażony w kolorowy ekran o intuicyjnym sposobie obsługi i programowania,
—— możliwość tworzenia własnych interfejsów użytkownika (HMI),
—— kabel o długości przynajmniej 5m,
— Wejścia cyfrowe: min. 24,
— Wyjścia cyfrowe: min. 24,
— Funkcja wykrywania spadku ciśnienia w chwytaku pneumatycznym (nieudane pobranie elementu),
— Funkcja wykrywania uszkodzenia chwytaka,
— Kamera wraz z obiektywem do systemu wizyjnego,
— Oprogramowanie systemowe:
—— podstawowy pakiet oprogramowania kontrolera o wykrywanie kolizji,
—— zintegrowany system wizyjny 2D,
——— elastyczne narzędzie do wymiany danych między robotem a komputerem PC (Developers Kit) - licencja na 1 stanowisko,
——— narzędzie do programowania i symulacji pracy robota w środowisku 3D - licencje dla 2 stanowisk,
— Stół rozrzedzający:
—— średnica stołu: przynajmniej 450 mm,
—— nośność przynajmniej 10kg,
—— napęd stołu - jako dodatkowa oś robota,
— Zabezpieczenie z płyty poliwęglanowej (przezroczyste),
— Okablowanie,
— Dokumentacja,
— Kurs programowania i obsługi dla dwóch osób.
C2 Podajnik 2 - mały przemysłowy robot o strukturze szeregowej – 1 sztuka.
Specyfikacja wymagań dla produktu:
— Struktura robota: szeregowa,
— Liczba stopni swobody w ramieniu: 6,
— Udźwig robota: min. 5 kg,
— Zasięg (promień) co najmniej 900 mm,
— Powtarzalność nie większa niż 0,03 mm,
— Masa ramienia co najwyżej 60 kg,
— Układ sterowania,
— Panel programowania,
— Oprogramowanie systemowe,
— Niezbędne okablowanie,
— Oprogramowanie symulacyjne (narzędzie do opracowywania koncepcji systemu robotycznego w środowisku 3D) – dwie licencje,
— Zaawansowane oprogramowanie symulacyjne (narzędzie do programowania i symulacji offline robotów; wymagane funkcjonalności: wirtualne sterowanie robotem, bezpośrednie programowanie robota we własnym języku programowania, bez konieczności ingerowania bezpośrednio w przebieg procesu) – dwie licencje,
— Wyjścia cyfrowe w celu sterowania dodatkowym pozycjonerem,
— Dokumentacja,
— Kurs programowania i obsługi dla 2 osób.
C3. Chwytaki z oprzyrządowaniem.
Chwytak dwupalcowy równoległy - 2 sztuki.
— Maksymalna siła chwytu: 50 N,
— Masa chwytaka: nie większa niż 0.9 kg,
— Szybkość ruchu palców: co najmniej 10 mm/s,
— Napęd elektryczny,
— Powtarzalność chwytu: nie więcej niż 0.02 mm,
— Wymagany skok pojedynczego palca: od 7 do 10 mm,
— Sterownik chwytaka.
Chwytak trójpalcowy centryczny - 1 sztuka.
— Maksymalna siła chwytu: 500 N,
— Masa chwytaka nie większa niż 1.2 kg,
— Czas zamykania/otwierania: nie więcej niż 0.25 s,
— Napęd elektryczny,
— Powtarzalność chwytu: nie więcej niż 0.05 mm,
— Wymagany skok pojedynczego palca: od 5 do 8 mm,
— Maksymalna długość palca: 80 mm,
— Sterownik chwytaka.
Chwytak dwupalcowy równoległy z pomiarem siły chwytu - 1 sztuka.
— Siła chwytu: do 200N,
— Masa chwytaka nie większa niż 1.5kg,
— Szybkość ruchu palców co najmniej 80 mm/s,
— Napęd elektryczny,
— Powtarzalność chwytu: nie więcej niż 0.05 mm,
— Skok pojedynczego palca co najmniej 32mm,
— Sterownik chwytaka.
Chwytak podciśnieniowy z przyssawką do robota o strukturze równoległej - 1 sztuka.
— Mocowanie klamrowe,
— Masa maksymalna: 170g,
— Zawór szybkiego uwalniania,
— Złączka 3/8”,
— Sprężarka powietrzna tłokowa o wydajności co najmniej 140 l/min, nie więcej niż 250 l/min.
Końcówka typu „palec” do mocowania w kiści robota, zakończona kulką stalową ze stali hartowanej o średnicy 6-10 mm - 1 sztuka.
Komplet detali ze stołami – 1 komplet:
— 16 detali z aluminium o gabarytach 60x60x80 mm o 4 detale walcowe o 12 detali prostopadłościennych,
— stolik do pobierania detali,
— stolik do odkładania detali o rozmiar stolików: 400x400x800 mm,— konstrukcja stolików z profili aluminiowych o blat - aluminiowa płyta z 16 kołkami bazowymi dostosowanymi do detali,
— komplet łapek do chwytaków, dostosowanych do detali.
C4. Transporter poziomy z dwoma taśmami przeciwbieżnymi – 1 sztuka.
— liczba taśm: 2 (pracujących w ruchu przeciwbieżnym),
— długość każdej z taśm: 2000 mm,
— wysokość maksymalna: 850 mm,
— szerokość każdej taśmy transportującej z zakresu: od 220 do 260 mm,
— maksymalna prędkość taśmy: przynajmniej 10 m/min (przynajmniej 3 prędkości ruchu taśmy),
— sterowanie: z pulpitu sterowniczego lub sterowanie zewnętrzne,
— pomiar położenia i prędkości każdej taśmy za pomocą enkodera inkrementalnego,
— dopuszczalne obciążenie: przynajmniej 10 kg na 2000 mm,
— rodzaj taśmy transportującej: poliuretan,
— kierownice metalowe przekierowujące detale o rozmiarze nie przekraczającym 100x100x100 mm z taśmy na taśmę na końcach transportera,
— konstrukcja wsporcza: profile aluminiowe ze stopkami regulacyjnymi z możliwością przenoszenia transportera.
C5. Pozycjoner jednoosiowy – 1 sztuka.
— udźwig: do 20 kg,
— tarcza pozycjonera: co najmniej 400 mm z otworami montażowymi, pozioma,
— sterowanie: przez wyjście cyfrowe robota,
— zakres ruchu: nie mniej niż ±180º,
— powtarzalność pozycjonowania nie więcej niż ±0,15 mm,
— masa: nie większa niż 180 kg,
— integracja z systemem sterowania podajnika 2, opisanego w sekcji C2,
— zestaw 4 kompletów łap do mocowania detali na pozycjonerze.
D. Czujniki i osprzęt pomiarowy
D1. System wizyjny 2D - 1 sztuka.
— Wielkość obszaru obserwowanego: co najmniej 250x250mm,
— Sterownik z wyjściami tranzystorowymi,
— Możliwość zwrotu współrzędnych położenia obiektu na obserwowanym obszarze,
— Możliwość zapisu zdjęć na karcie SDHC,
— Złącza komunikacyjne: USB 2.0, RS-232 i Ethernet/IP,
— Wbudowany kontroler oświetlenia,
— Oświetlacz LED,
— Dokładność określania pozycji detalu 0,5 mm,
— Oprogramowanie sterownika.
D2. Czujnik sił i momentów – sześcioosiowy – 1 sztuka.
— Pomiar trzech składowych sił w zakresie co najmniej do 100 N z dokładnością nie więcej niż 2 %,
— Pomiar trzech składowych momentów w zakresie co najmniej do 10 Nm z dokładnością nie więcej niż 2 %,
— Możliwość zainstalowania czujnika w kiści robota,
— Możliwość sprzężenia z układem sterowania robota o specyfikacji w części B.
D3. Zestaw czujników zbliżeniowych.
Czujnik optyczny zbliżeniowy - 3 sztuki.
— przynajmniej dwa progi przełączania,
— płynna regulacja progów,
— automatyczna konfiguracja,
— strefa detekcji: co najmniej w zakresie 10-300 mm.
Czujnik optyczny zbliżeniowy z wyjściem analogowym - 4 sztuki.
— Wyjście - sygnał napięciowy w zakresie nie przekraczającym 0-5V,
— Pomiar metodą triangulacji,
— Napięcie zasilania 5VDC,
— strefa detekcji: co najmniej od 50 do 300 mm.
Bramka laserowa - 1 sztuka.
— szerokość wiązki przynajmniej 30mm,
— możliwe rozstawienie bramki na długości nie mniejszej niż 1800mm,
— wyjście tranzystorowe z otwartym kolektorem,
— napięcie zasilania 24VDC.
Czujniki zbliżeniowe indukcyjne - 2 sztuki.
— czujniki w wykonaniu cylindrycznym M8,
— czujniki z zabudowanym czołem,
— strefa detekcji 2-8mm,
— zasilanie 24VDC,
— wyjście tranzystorowe,
— wyjście analogowe o zakresie napięć 0-10V.
Czujniki pojemnościowe - 2 sztuki.
— czujnik w wykonaniu cylindrycznym M18,
— strefa działania 1-8mm.
D4. Oscyloskopy.
Oscyloskop cyfrowy 2-kanałowy 100MHz -2 sztuki.
— pasmo 100MHz,
— 2 kanały,
— wyjście na komputer,
— kolorowy ekran TFT LCD 7",
— szerokość pasma 2x100MHz,
— próbkowanie w czasie rzeczywistym: 1Gsa/s,
— próbkowanie ekwiwalentne: 50GSa/s,
— pamięć próbek: 2M przy wykorzystaniu 1 kanału, 1M przy wykorzystaniu 2 kanałów,
— analiza FFT,
— funkcja rekordera,
— funkcja pass/fial,
— 32 funkcje automatycznego pomiaru,
— komunikacja z komputerem USB,
— obsługa pamięci typu pendrive.
Oscyloskop cyfrowy 4-kanałowy 60MHz - 1 sztuka.
— Pasmo 60 MHz,
— Liczba kanałów: 4,
— Czułość: przynajmniej 2mV/dz. -5V/dz.,
— Dokładność: +/- 3 %,
— Funkcje matematyczne: Dodawanie, Odejmowanie, FFT,
— Akwizycja: 1GSa/s próbkowanie w czasie rzeczywistym,
— Rozdzielczość pionowa: 8 bitów,
— Pamięć przynajmniej 25k punktów na kanał,
— Wykrywanie wartości szczytowej 10ns,
— Podstawa czasu 1ns - 10ns/dz., dokładność: +/- 0,01 %,
— Wyzwalanie: CH1, CH2, Line, EXT,
— Wyzwalanie zewnętrzne: zakres: +/- 15V,
— Pomiary: napięcie, czas, częstotliwość, współczynnik wypełnienia,
— Pomiar opóźnienia: 8 pomiarów opóźnienia,
— Kursory: napięcie, czas,
— Automatyczny częstościomierz: dokładność +/- 2 %.
D5. Moduły kontrolno-pomiarowe - 4 sztuki.
— Liczba wejść analogowych: 8xS.E. lub 4xDIFF,
— Rozdzielczość: przynajmniej 14 bitów, pamięć FIFO: 512,
— Szybkość przetwarzania: nie mniejsza niż 48kS/s,
— Zakresy wejściowe: przynajmniej od ±1V do ±20V,
— Liczba wyjść analogowych: 2, z rozdzielczością przynajmniej 12 bitów,
— Zakres napięć wyjściowych 0÷5V,
— Co najmniej 8 wejść cyfrowych TTL,
— Co najmniej 8 wyjść cyfrowych TTL,
— 1 licznik (32b),
— Interfejs USB 2.0,
— Zasilanie z portu USB (+5V),
— Dostarczane biblioteki dll dla Windows 2000/XP/Vista/7.
D6. Skaner pomiarowy 3D – 1 sztuka.
— liczba kamer: przynajmniej 2,
— minimalna rozdzielczość matrycy kamery: 5MP,
— przekątna obszaru skanowania do 2000mm,
— maksymalna gęstość siatki: przynajmniej 200 punktów/mm2,
— stolik obrotowy do umieszczania detali,
— oprogramowanie do otrzymywania modelu w postaci siatki trójkątów,
— oprogramowanie do inżynierii odwrotnej,
— szkolenie dla 2 osób.
D7. Uniwersalny serwomechanizm ze sterownikiem – 1 komplet.
— silnik elektryczny prądu stałego, bezkomutatorowy, 24V, 12W, o średnicy 22mm,
— sprzężony z silnikiem enkoder 512 imp/obrót,
— sprzężona z silnikiem przekładnia planetarna i=380..500, M>1.6Nm,
— dedykowany sterownik silnika Imax=15A, możliwość podłączenia enkodera, współpraca z komputerem przez USB.
E. System zabezpieczenia osób i urządzeń
E1. Układ bezpieczeństwa manipulatorów.
— rozmieszczenie elementów bezpieczeństwa na załączonym szkicu,
— osłony ogrodzeniowe o całkowitej długości ok.12m: materiał - siatka do wysokości 1400 mm, powyżej zabezpieczenie z poliwęglanu (plexi) do wysokości 1800 mm,
— bariery świetlne (3 komplety): zasilanie 24 VDC/500 mA, 3 wiązki, zasięg do 30m, IP65, obszar chroniony co najmniej 800 mm,
— przekaźnik bezpieczeństwa: 24 VDC, kat.4, styki 1NC i 3NO.
E2. Podesty.
— Podest o wysokości przynajmniej 20cm do każdego robota i pozycjonera,
— Stabilne mocowanie robota / pozycjonera,
— Mocowanie podestu do podłoża z pomocą kołków o długości nie przekraczającej 15cm.
A. Lekki robot o strukturze szeregowej i 7 stopniach swobody (wszystkie stopnie swobody w ramieniu) - 2 sztuki tego samego typu i producenta
— Maksymalny zasięg ramienia (promień): co najmniej 700 mm,
— Liczba stopni swobody w ramieniu: 7,
— Udźwig: co najmniej 6 kg,
— Masa ramienia bez wyposażenia: nie więcej niż 20 kg,
— Struktura kinematyczna szeregowa,
— Napędy: silniki elektryczne z czujnikami momentu w każdej osi,
— Sterowanie: pozycyjne, momentem oraz siłowe,
— Oprogramowanie: wymagana otwarta struktura oprogramowania,
— System sterowania: otwarty, z możliwością szybkiego dostępu do wewnętrznych zmiennych systemu sterowania w trybie tzw. badawczym,
— Możliwość współpracy z zewnętrznym komputerem w cyklu o czasie przynajmniej 1ms: zapis i odczyt parametrów robota,
— Programowalna podatność,
— Powtarzalność: nie więcej niż ±0.1mm (ISO 9283),
— Szafa typu rack mieszcząca sterowniki obu robotów,
— Przewody przyłączeniowe,
— Dokumentacja systemu,
— Kurs programowania i obsługi dla przynajmniej 2 osób (dotyczy obu robotów).
B. Robot o strukturze szeregowej - 1 sztuka innego producenta, niż (A)
— Struktura kinematyczna robota: szeregowa,
— Liczba stopni swobody: 8 (6 w ramieniu + 2 w pozycjonerze),
— Udźwig robota: co najmniej 10 kg,
— Zasięg (promień): co najmniej 1400 mm,
— Powtarzalność nie więcej niż 0,08 mm,
— Układ sterowania wyposażony w porty ETHERNET, RS232C, USB, PCMCIA i wejścia bezpieczeństwa zgodne z kategorią PL e (kat. 4) dla przycisków awaryjnych, kurtyn itp,
— Panel programowania:
—— wyposażony w kolorowy ekran o intuicyjnym sposobie obsługi i programowania,
—— możliwość tworzenia własnych interfejsów użytkownika (HMI),
—— kabel o długości co najmniej 5m,
— Wejścia cyfrowe: min. 16,
— Wyjścia cyfrowe: min. 16,
— Przynajmniej 6 dodatkowych wejść cyfrowych na ramieniu robota,
— Złącze powietrza w podstawie i na ramieniu robota (kanał wewnątrz ramienia),
— Sterowanie – szafa sterownicza z możliwością zamontowania sterowników przynajmniej 2 dodatkowych osi napędzanych,
— Kamera wraz z obiektywem do systemu wizyjnego,
— Oprogramowanie systemowe:
—— podstawowy pakiet oprogramowania kontrolera o wykrywanie kolizji,
—— zintegrowany system wizyjny 2D,
——— elastyczne narzędzie do wymiany danych między robotem a komputerem PC (Developers Kit) – licencja na 1 stanowisko,
——— narzędzie do programowania i symulacji pracy robota w środowisku 3D - licencje dla 2 stanowisk,
——— programowe funkcje bezpieczeństwa,
— Pozycjoner dwuosiowy:
—— udźwig maksymalny: co najmniej 300 kg,
—— liczba osi ruchu: 2, jako dodatkowe osie robota (sterowany z szafy sterowniczej robota),
—— wymagana integracja z systemem sterowania robotem o średnica tarczy pozycjonera: co najmniej 500 mm,
—— zakres ruchu osi pierwszej: co najmniej 240º,
—— zakres ruchu osi drugiej: co najmniej 450 º,
—— powtarzalność pozycjonowania: nie więcej niż ±0,15 mm,
—— masa: nie więcej niż 320 kg,
— Niezbędne okablowanie,
— Dokumentacja,
— Kurs programowania i obsługi dla 2 osób.
C. Wyposażenie dodatkowe stanowiska badawczego
C1. Podajnik 1 – robot o strukturze równoległej ze stołem rozrzedzającym – 1 sztuka.
— Liczba stopni swobody układu kinematycznego robota: 6,
— Udźwig robota: przynajmniej 0,5 kg,
— Zasięg w poziomie: co najmniej 280 mm, nie więcej, niż 400 mm,
— Powtarzalność: nie więcej niż 0,02 mm,
— Układ sterowania wyposażony w porty ETHERNET, RS232C, USB, PCMCIA i wejścia bezpieczeństwa zgodne z kategorią PL e (kat. 4) dla przycisków awaryjnych, kurtyn itp.
· Panel programowania:
—— wyposażony w kolorowy ekran o intuicyjnym sposobie obsługi i programowania,
—— możliwość tworzenia własnych interfejsów użytkownika (HMI),
—— kabel o długości przynajmniej 5m,
— Wejścia cyfrowe: min. 24,
— Wyjścia cyfrowe: min. 24,
— Funkcja wykrywania spadku ciśnienia w chwytaku pneumatycznym (nieudane pobranie elementu),
— Funkcja wykrywania uszkodzenia chwytaka,
— Kamera wraz z obiektywem do systemu wizyjnego,
— Oprogramowanie systemowe:
—— podstawowy pakiet oprogramowania kontrolera o wykrywanie kolizji,
—— zintegrowany system wizyjny 2D,
——— elastyczne narzędzie do wymiany danych między robotem a komputerem PC (Developers Kit) - licencja na 1 stanowisko,
——— narzędzie do programowania i symulacji pracy robota w środowisku 3D - licencje dla 2 stanowisk,
— Stół rozrzedzający:
—— średnica stołu: przynajmniej 450 mm,
—— nośność przynajmniej 10kg,
—— napęd stołu - jako dodatkowa oś robota,
— Zabezpieczenie z płyty poliwęglanowej (przezroczyste),
— Okablowanie,
— Dokumentacja,
— Kurs programowania i obsługi dla dwóch osób.
C2 Podajnik 2 - mały przemysłowy robot o strukturze szeregowej – 1 sztuka.
Specyfikacja wymagań dla produktu:
— Struktura robota: szeregowa,
— Liczba stopni swobody w ramieniu: 6,
— Udźwig robota: min. 5 kg,
— Zasięg (promień) co najmniej 900 mm,
— Powtarzalność nie większa niż 0,03 mm,
— Masa ramienia co najwyżej 60 kg,
— Układ sterowania,
— Panel programowania,
— Oprogramowanie systemowe,
— Niezbędne okablowanie,
— Oprogramowanie symulacyjne (narzędzie do opracowywania koncepcji systemu robotycznego w środowisku 3D) – dwie licencje,
— Zaawansowane oprogramowanie symulacyjne (narzędzie do programowania i symulacji offline robotów; wymagane funkcjonalności: wirtualne sterowanie robotem, bezpośrednie programowanie robota we własnym języku programowania, bez konieczności ingerowania bezpośrednio w przebieg procesu) – dwie licencje,
— Wyjścia cyfrowe w celu sterowania dodatkowym pozycjonerem,
— Dokumentacja,
— Kurs programowania i obsługi dla 2 osób.
C3. Chwytaki z oprzyrządowaniem.
Chwytak dwupalcowy równoległy - 2 sztuki.
— Maksymalna siła chwytu: 50 N,
— Masa chwytaka: nie większa niż 0.9 kg,
— Szybkość ruchu palców: co najmniej 10 mm/s,
— Napęd elektryczny,
— Powtarzalność chwytu: nie więcej niż 0.02 mm,
— Wymagany skok pojedynczego palca: od 7 do 10 mm,
— Sterownik chwytaka.
Chwytak trójpalcowy centryczny - 1 sztuka.
— Maksymalna siła chwytu: 500 N,
— Masa chwytaka nie większa niż 1.2 kg,
— Czas zamykania/otwierania: nie więcej niż 0.25 s,
— Napęd elektryczny,
— Powtarzalność chwytu: nie więcej niż 0.05 mm,
— Wymagany skok pojedynczego palca: od 5 do 8 mm,
— Maksymalna długość palca: 80 mm,
— Sterownik chwytaka.
Chwytak dwupalcowy równoległy z pomiarem siły chwytu - 1 sztuka.
— Siła chwytu: do 200N,
— Masa chwytaka nie większa niż 1.5kg,
— Szybkość ruchu palców co najmniej 80 mm/s,
— Napęd elektryczny,
— Powtarzalność chwytu: nie więcej niż 0.05 mm,
— Skok pojedynczego palca co najmniej 32mm,
— Sterownik chwytaka.
Chwytak podciśnieniowy z przyssawką do robota o strukturze równoległej - 1 sztuka.
— Mocowanie klamrowe,
— Masa maksymalna: 170g,
— Zawór szybkiego uwalniania,
— Złączka 3/8”,
— Sprężarka powietrzna tłokowa o wydajności co najmniej 140 l/min, nie więcej niż 250 l/min.
Końcówka typu „palec” do mocowania w kiści robota, zakończona kulką stalową ze stali hartowanej o średnicy 6-10 mm - 1 sztuka.
Komplet detali ze stołami – 1 komplet:
— 16 detali z aluminium o gabarytach 60x60x80 mm o 4 detale walcowe o 12 detali prostopadłościennych,
— stolik do pobierania detali,
— stolik do odkładania detali o rozmiar stolików: 400x400x800 mm,— konstrukcja stolików z profili aluminiowych o blat - aluminiowa płyta z 16 kołkami bazowymi dostosowanymi do detali,
— komplet łapek do chwytaków, dostosowanych do detali.
C4. Transporter poziomy z dwoma taśmami przeciwbieżnymi – 1 sztuka.
— liczba taśm: 2 (pracujących w ruchu przeciwbieżnym),
— długość każdej z taśm: 2000 mm,
— wysokość maksymalna: 850 mm,
— szerokość każdej taśmy transportującej z zakresu: od 220 do 260 mm,
— maksymalna prędkość taśmy: przynajmniej 10 m/min (przynajmniej 3 prędkości ruchu taśmy),
— sterowanie: z pulpitu sterowniczego lub sterowanie zewnętrzne,
— pomiar położenia i prędkości każdej taśmy za pomocą enkodera inkrementalnego,
— dopuszczalne obciążenie: przynajmniej 10 kg na 2000 mm,
— rodzaj taśmy transportującej: poliuretan,
— kierownice metalowe przekierowujące detale o rozmiarze nie przekraczającym 100x100x100 mm z taśmy na taśmę na końcach transportera,
— konstrukcja wsporcza: profile aluminiowe ze stopkami regulacyjnymi z możliwością przenoszenia transportera.
C5. Pozycjoner jednoosiowy – 1 sztuka.
— udźwig: do 20 kg,
— tarcza pozycjonera: co najmniej 400 mm z otworami montażowymi, pozioma,
— sterowanie: przez wyjście cyfrowe robota,
— zakres ruchu: nie mniej niż ±180º,
— powtarzalność pozycjonowania nie więcej niż ±0,15 mm,
— masa: nie większa niż 180 kg,
— integracja z systemem sterowania podajnika 2, opisanego w sekcji C2,
— zestaw 4 kompletów łap do mocowania detali na pozycjonerze.
D. Czujniki i osprzęt pomiarowy
D1. System wizyjny 2D - 1 sztuka.
— Wielkość obszaru obserwowanego: co najmniej 250x250mm,
— Sterownik z wyjściami tranzystorowymi,
— Możliwość zwrotu współrzędnych położenia obiektu na obserwowanym obszarze,
— Możliwość zapisu zdjęć na karcie SDHC,
— Złącza komunikacyjne: USB 2.0, RS-232 i Ethernet/IP,
— Wbudowany kontroler oświetlenia,
— Oświetlacz LED,
— Dokładność określania pozycji detalu 0,5 mm,
— Oprogramowanie sterownika.
D2. Czujnik sił i momentów – sześcioosiowy – 1 sztuka.
— Pomiar trzech składowych sił w zakresie co najmniej do 100 N z dokładnością nie więcej niż 2 %,
— Pomiar trzech składowych momentów w zakresie co najmniej do 10 Nm z dokładnością nie więcej niż 2 %,
— Możliwość zainstalowania czujnika w kiści robota,
— Możliwość sprzężenia z układem sterowania robota o specyfikacji w części B.
D3. Zestaw czujników zbliżeniowych.
Czujnik optyczny zbliżeniowy - 3 sztuki.
— przynajmniej dwa progi przełączania,
— płynna regulacja progów,
— automatyczna konfiguracja,
— strefa detekcji: co najmniej w zakresie 10-300 mm.
Czujnik optyczny zbliżeniowy z wyjściem analogowym - 4 sztuki.
— Wyjście - sygnał napięciowy w zakresie nie przekraczającym 0-5V,
— Pomiar metodą triangulacji,
— Napięcie zasilania 5VDC,
— strefa detekcji: co najmniej od 50 do 300 mm.
Bramka laserowa - 1 sztuka.
— szerokość wiązki przynajmniej 30mm,
— możliwe rozstawienie bramki na długości nie mniejszej niż 1800mm,
— wyjście tranzystorowe z otwartym kolektorem,
— napięcie zasilania 24VDC.
Czujniki zbliżeniowe indukcyjne - 2 sztuki.
— czujniki w wykonaniu cylindrycznym M8,
— czujniki z zabudowanym czołem,
— strefa detekcji 2-8mm,
— zasilanie 24VDC,
— wyjście tranzystorowe,
— wyjście analogowe o zakresie napięć 0-10V.
Czujniki pojemnościowe - 2 sztuki.
— czujnik w wykonaniu cylindrycznym M18,
— strefa działania 1-8mm.
D4. Oscyloskopy.
Oscyloskop cyfrowy 2-kanałowy 100MHz -2 sztuki.
— pasmo 100MHz,
— 2 kanały,
— wyjście na komputer,
— kolorowy ekran TFT LCD 7",
— szerokość pasma 2x100MHz,
— próbkowanie w czasie rzeczywistym: 1Gsa/s,
— próbkowanie ekwiwalentne: 50GSa/s,
— pamięć próbek: 2M przy wykorzystaniu 1 kanału, 1M przy wykorzystaniu 2 kanałów,
— analiza FFT,
— funkcja rekordera,
— funkcja pass/fial,
— 32 funkcje automatycznego pomiaru,
— komunikacja z komputerem USB,
— obsługa pamięci typu pendrive.
Oscyloskop cyfrowy 4-kanałowy 60MHz - 1 sztuka.
— Pasmo 60 MHz,
— Liczba kanałów: 4,
— Czułość: przynajmniej 2mV/dz. -5V/dz.,
— Dokładność: +/- 3 %,
— Funkcje matematyczne: Dodawanie, Odejmowanie, FFT,
— Akwizycja: 1GSa/s próbkowanie w czasie rzeczywistym,
— Rozdzielczość pionowa: 8 bitów,
— Pamięć przynajmniej 25k punktów na kanał,
— Wykrywanie wartości szczytowej 10ns,
— Podstawa czasu 1ns - 10ns/dz., dokładność: +/- 0,01 %,
— Wyzwalanie: CH1, CH2, Line, EXT,
— Wyzwalanie zewnętrzne: zakres: +/- 15V,
— Pomiary: napięcie, czas, częstotliwość, współczynnik wypełnienia,
— Pomiar opóźnienia: 8 pomiarów opóźnienia,
— Kursory: napięcie, czas,
— Automatyczny częstościomierz: dokładność +/- 2 %.
D5. Moduły kontrolno-pomiarowe - 4 sztuki.
— Liczba wejść analogowych: 8xS.E. lub 4xDIFF,
— Rozdzielczość: przynajmniej 14 bitów, pamięć FIFO: 512,
— Szybkość przetwarzania: nie mniejsza niż 48kS/s,
— Zakresy wejściowe: przynajmniej od ±1V do ±20V,
— Liczba wyjść analogowych: 2, z rozdzielczością przynajmniej 12 bitów,
— Zakres napięć wyjściowych 0÷5V,
— Co najmniej 8 wejść cyfrowych TTL,
— Co najmniej 8 wyjść cyfrowych TTL,
— 1 licznik (32b),
— Interfejs USB 2.0,
— Zasilanie z portu USB (+5V),
— Dostarczane biblioteki dll dla Windows 2000/XP/Vista/7.
D6. Skaner pomiarowy 3D – 1 sztuka.
— liczba kamer: przynajmniej 2,
— minimalna rozdzielczość matrycy kamery: 5MP,
— przekątna obszaru skanowania do 2000mm,
— maksymalna gęstość siatki: przynajmniej 200 punktów/mm2,
— stolik obrotowy do umieszczania detali,
— oprogramowanie do otrzymywania modelu w postaci siatki trójkątów,
— oprogramowanie do inżynierii odwrotnej,
— szkolenie dla 2 osób.
D7. Uniwersalny serwomechanizm ze sterownikiem – 1 komplet.
— silnik elektryczny prądu stałego, bezkomutatorowy, 24V, 12W, o średnicy 22mm,
— sprzężony z silnikiem enkoder 512 imp/obrót,
— sprzężona z silnikiem przekładnia planetarna i=380..500, M>1.6Nm,
— dedykowany sterownik silnika Imax=15A, możliwość podłączenia enkodera, współpraca z komputerem przez USB.
E. System zabezpieczenia osób i urządzeń
E1. Układ bezpieczeństwa manipulatorów.
— rozmieszczenie elementów bezpieczeństwa na załączonym szkicu,
— osłony ogrodzeniowe o całkowitej długości ok.12m: materiał - siatka do wysokości 1400 mm, powyżej zabezpieczenie z poliwęglanu (plexi) do wysokości 1800 mm,
— bariery świetlne (3 komplety): zasilanie 24 VDC/500 mA, 3 wiązki, zasięg do 30m, IP65, obszar chroniony co najmniej 800 mm,
— przekaźnik bezpieczeństwa: 24 VDC, kat.4, styki 1NC i 3NO.
E2. Podesty.
— Podest o wysokości przynajmniej 20cm do każdego robota i pozycjonera,
— Stabilne mocowanie robota / pozycjonera,
— Mocowanie podestu do podłoża z pomocą kołków o długości nie przekraczającej 15cm.
2)Wspólny Słownik Zamówień (CPV)
42997300
3)Wielkość lub zakres
4)Informacje o różnych datach dotyczących czasu trwania lub rozpoczęcia/realizacji zamówienia
5)Informacje dodatkowe na temat części zamówienia
Część nr: 2 Nazwa: Stanowisko badawcze złożone z 2 sztuk autonomicznych robotów mobilnych z manipulatorami pokładowymi i z oprzyrządowaniem
1)Krótki opis
A. Duży autonomiczny kołowy robot mobilny z manipulatorem do prac terenowych
Specyfikacja wymagań:
— Dopuszczalne obciążenie: co najmniej 30kg,
— Prędkość maksymalna: co najmniej 1.2m/s,
— Maksymalna wysokość pokonywanego stopnia na podłożu: co najmniej 120 mm,
— Maksymalne dopuszczalne pochylenie obszaru roboczego: 70 %,
— Minimalny czas pracy na akumulatorach: 3h,
— Możliwość wymiany baterii w czasie pracy robota (tzw. hot-swap),
— Wymagana szerokość całkowita: od 650 do 850mm,
— Wymagana długość całkowita (złożony manipulator): od 1100 do 1300mm,
— Maksymalna masa robota wraz z manipulatorem: 100kg,
— Klasa zabezpieczeń: co najmniej IP54, możliwa praca robota w różnych warunkach pogodowych,
— Zakres temperatur pracy: co najmniej –5 .. +30 stopni,
— Dopuszczalne rodzaje podłoża obszaru roboczego: utwardzone, trawnik, teren zaśnieżony, kamieniste,
— Napęd czterokołowy na kołach z oponami pneumatycznymi,
— Wymagane wyposażenie robota:
—— Joystick przewodowy i bezprzewodowy o Łączność WiFi o Kamera stereowizyjna z ruchomym mocowaniem (pan-tilt),
—— Skaner laserowy 2D do pomiaru odległości od przeszkód (kąt widzenia minimum 1800, zasięg minimum 15m, rozdzielczość kątowa min. 0.50),
—— System nawigacji GPS o 6-osiowy system nawigacji bezwładnościowej o Zderzaki (połączone z układem sterowania),
—— Komputery pokładowe klasy PC przynajmniej 2GHz + 2GB RAM + 40GB HDD, wymagane 2 sztuki na pokładzie,
— Manipulator pokładowy:
—— Liczba stopni swobody co najmniej 5,
—— Zasięg maksymalny co najmniej 1m,
—— Manipulator wyposażony w chwytak o jednym stopniu swobody,
—— Udźwig manipulatora co najmniej 2.5 kg przy maksymalnym zasięgu,
—— Udźwig manipulatora przy ograniczonym zasięgu (250mm) przynajmniej 10kg o Maksymalna masa manipulatora z chwytakiem: 10kg,
— Oprogramowanie sterujące urządzeniami robota, dostarczone razem z robotem:
—— Biblioteka w C++ (Software Development Toolkit), przeznaczona do programowania obiektowego robota, za pomocą której można tworzyć własne oprogramowanie sterujące autonomicznie robotem w czasie rzeczywistym. Biblioteka musi zawierać funkcje języka C/C++, które pozwalają na wydawanie komend ruchu, pobieranie danych z czujników, a także organizują dostęp do zasobów robota przez równolegle wykonujące się programy sterujące,
—— Możliwość programowego sterowania niskiego poziomu: dostęp do parametrów kinematycznych (prędkości, przyspieszenia, zmiany położeń) w czasie rzeczywistym z programów użytkownika, uruchomionych na komputerze pokładowym lub zewnętrznym o Możliwość programowego pobrania informacji w czasie rzeczywistym z systemu samolokalizacji: szacowane położenie, orientacja i parametry prędkościowe robota o Współpraca programowa z urządzeniami zainstalowanymi na bazie mobilnej: sterowanie i odczyt danych ze skanera laserowego, sterowanie modułem zmian położenia kamery, odczyt stanu zderzaków, odczyt GPS o Współpraca programowa z manipulatorem o Wsparcie w tworzeniu bloków zachowań (do budowania behawioralnego systemu sterowania),
—— Programowe wsparcie tworzenia programów sterujących robotem na zdalnym komputerze, pod systemem Windows lub Linux, korzystających z bezprzewodowej sieci informatycznej o Dostęp do źródeł (open-source), GNU Public License o Dokumentacja wszystkich funkcji oprogramowania,
— Oprogramowanie nawigacyjne - integrujące urządzenia nawigacyjne w robocie:
—— Współpraca oprogramowania nawigacyjnego z wcześniej opisanym oprogramowaniem sterującym robotem o Możliwość tworzenia mapy 2D otoczenia robota w czasie jazdy na podstawie analizy danych z czujników obserwujących otoczenie (skaner laserowy) oraz samolokalizacji (odometria, GPS, wsparcie przez skaner laserowy),
—— Programowy system automatycznego korygowania mapy z wyszukiwaniem błędnych odczytów z czujników (korygowanie mapy może odbywać się off-line - poza pracą robota),
—— Możliwość ręcznej edycji utworzonej mapy o Możliwość użycia utworzonej mapy we własnych aplikacjach sterujących o Możliwość autonomicznego (bez udziału operatora) ruchu robota pod kontrolą dostarczonego oprogramowania: co najmniej funkcjonalność bezkolizyjnej jazdy do wyznaczonego celu, do którego nie można wyznaczyć prostoliniowej bezkolizyjnej ścieżki z danego miejsca o Dołączona dokumentacja oraz oprogramowanie demonstracyjne, pokazujące możliwości robota oraz bibliotek programistycznych,
— Programowy symulator robota.
B. Mały autonomiczny kołowy robot mobilny z manipulatorem do prac wewnątrz pomieszczeń
Specyfikacja wymagań dla produktu:
— Baza mobilna,
— Napęd: różnicowy, kołowy (dwa koła napędowe, przynajmniej jedno koło swobodne podporowe),
— Maksymalna masa korpusu robota (bez manipulatora) 10 kg,
— Minimalna nośność (bez manipulatora) 15 kg,
— Wymagana długość bazy mobilnej (bez manipulatora): od 400 do 500 mm,
— Wymagana szerokość bazy mobilnej(bez manipulatora): od 350 do 400 mm,
— Wymagana wysokość bazy mobilnej (bez manipulatora i czujników): od 210 do 260 mm,
— Promień koła opisanego na robocie (promień obszaru, w którym mieści się robot przy obrocie w miejscu): od 250 do 300 mm,
— Maksymalna wysokość pokonywanego stopnia na podłożu: co najmniej 20 mm,
— Maksymalne dopuszczalne pochylenie obszaru roboczego: co najmniej 25 %,
— Rodzaj środowiska działania robota: wewnątrz pomieszczeń,
— Prędkość maksymalna: co najmniej 1.2 m/s,
— Czas pracy na akumulatorach (bez manipulatora): min. 8h,
— Możliwość wymiany baterii w czasie pracy robota (tzw. hot-swap),
— Manipulator:
— co najmniej 6 stopni swobody,
— chwytak z jednym stopniem swobody,
— minimalny udźwig 0.25 kg,
— maksymalna masa manipulatora z chwytakiem: 2,5 kg,
— system wizyjny (kamera mocowana na manipulatorze + oprogramowanie rozpoznające chwytane obiekty),
— Wymagane wyposażenie robota:
— Komputery pokładowe klasy PC przynajmniej 2GHz + 2GB RAM + 40GB HDD, wymagane 2 sztuki na pokładzie,
— Połączenie bezprzewodowe WiFi,
— Zderzaki (połączone z układem sterowania),
— System nawigacji bezwładnościowej,
— Ultradźwiękowe czujniki odległości (zasięg przynajmniej 5m, zakres kątowy zestawu czujników w sumie 360stopni),
— Skaner laserowy 2D (zasięg przynajmniej 15m, kąt skanowania min. 180stopni, rozdzielczość kątowa 0.5 stopnia),
— Joystick do sterowania ręcznego,
— Ładowarka do baterii,
— Zapasowe baterie – przynajmniej 2 szt,
— Oprogramowanie sterujące urządzeniami robota, dostarczone razem z robotem:
— Biblioteka w C++ (Software Development Toolkit), przeznaczona do programowania obiektowego robota, za pomocą której można tworzyć własne oprogramowanie sterujące autonomicznie robotem w czasie rzeczywistym. Biblioteka musi zawierać funkcje języka C/C++, które pozwalają na wydawanie komend ruchu, pobieranie danych z czujników, a także organizują dostęp do zasobów robota przez równolegle wykonujące się programy sterujące,
— Możliwość programowego sterowania niskiego poziomu: dostęp do parametrów kinematycznych (prędkości, przyspieszenia, zmiany położeń) w czasie rzeczywistym z programów użytkownika, uruchomionych na komputerze pokładowym lub zewnętrznym,
— Możliwość programowego pobrania informacji w czasie rzeczywistym z systemu samolokalizacji: szacowane położenie, orientacja i parametry prędkościowe robota,
— Współpraca programowa z urządzeniami zainstalowanymi na bazie mobilnej: sterowanie i odczyt danych ze skanera laserowego, sterowanie modułem zmian położenia kamery, odczyt stanu zderzaków, odczyty danych z sonarów,
— Współpraca programowa z manipulatorem,
— Wsparcie w tworzeniu bloków zachowań (do budowania behawioralnego systemu sterowania),
— Programowe wsparcie tworzenia programów sterujących robotem na zdalnym komputerze, pod systemem Windows lub Linux, korzystających z bezprzewodowej sieci informatycznej,
— Dostęp do źródeł (open-source), GNU Public License,
— Dokumentacja wszystkich funkcji oprogramowania,
— Oprogramowanie nawigacyjne - integrujące urządzenia nawigacyjne w robocie:
— Współpraca oprogramowania nawigacyjnego z wcześniej opisanym oprogramowaniem sterującym robotem,
— Możliwość tworzenia mapy 2D otoczenia robota w czasie jazdy na podstawie analizy danych z czujników obserwujących otoczenie (sonary, skaner laserowy) oraz samolokalizacji (odometria, GPS, wsparcie przez skaner laserowy),
— Programowy system automatycznego tworzenia mapy z korygowaniem błędnych odczytów z czujników (korygowanie mapy może odbywać się off-line - poza pracą robota),
— Możliwość ręcznej edycji utworzonej mapy,
— Możliwość użycia utworzonej mapy we własnych aplikacjach sterujących,
— Możliwość autonomicznego (bez udziału operatora) ruchu robota pod kontrolą dostarczonego oprogramowania: co najmniej funkcjonalność bezkolizyjnej jazdy do wyznaczonego celu, do którego nie można wyznaczyć prostoliniowej bezkolizyjnej ścieżki z danego miejsca,
— Dołączona dokumentacja oraz oprogramowanie demonstracyjne, pokazujące możliwości robota oraz bibliotek programistycznych,
— Programowy symulator robota.
Specyfikacja wymagań:
— Dopuszczalne obciążenie: co najmniej 30kg,
— Prędkość maksymalna: co najmniej 1.2m/s,
— Maksymalna wysokość pokonywanego stopnia na podłożu: co najmniej 120 mm,
— Maksymalne dopuszczalne pochylenie obszaru roboczego: 70 %,
— Minimalny czas pracy na akumulatorach: 3h,
— Możliwość wymiany baterii w czasie pracy robota (tzw. hot-swap),
— Wymagana szerokość całkowita: od 650 do 850mm,
— Wymagana długość całkowita (złożony manipulator): od 1100 do 1300mm,
— Maksymalna masa robota wraz z manipulatorem: 100kg,
— Klasa zabezpieczeń: co najmniej IP54, możliwa praca robota w różnych warunkach pogodowych,
— Zakres temperatur pracy: co najmniej –5 .. +30 stopni,
— Dopuszczalne rodzaje podłoża obszaru roboczego: utwardzone, trawnik, teren zaśnieżony, kamieniste,
— Napęd czterokołowy na kołach z oponami pneumatycznymi,
— Wymagane wyposażenie robota:
—— Joystick przewodowy i bezprzewodowy o Łączność WiFi o Kamera stereowizyjna z ruchomym mocowaniem (pan-tilt),
—— Skaner laserowy 2D do pomiaru odległości od przeszkód (kąt widzenia minimum 1800, zasięg minimum 15m, rozdzielczość kątowa min. 0.50),
—— System nawigacji GPS o 6-osiowy system nawigacji bezwładnościowej o Zderzaki (połączone z układem sterowania),
—— Komputery pokładowe klasy PC przynajmniej 2GHz + 2GB RAM + 40GB HDD, wymagane 2 sztuki na pokładzie,
— Manipulator pokładowy:
—— Liczba stopni swobody co najmniej 5,
—— Zasięg maksymalny co najmniej 1m,
—— Manipulator wyposażony w chwytak o jednym stopniu swobody,
—— Udźwig manipulatora co najmniej 2.5 kg przy maksymalnym zasięgu,
—— Udźwig manipulatora przy ograniczonym zasięgu (250mm) przynajmniej 10kg o Maksymalna masa manipulatora z chwytakiem: 10kg,
— Oprogramowanie sterujące urządzeniami robota, dostarczone razem z robotem:
—— Biblioteka w C++ (Software Development Toolkit), przeznaczona do programowania obiektowego robota, za pomocą której można tworzyć własne oprogramowanie sterujące autonomicznie robotem w czasie rzeczywistym. Biblioteka musi zawierać funkcje języka C/C++, które pozwalają na wydawanie komend ruchu, pobieranie danych z czujników, a także organizują dostęp do zasobów robota przez równolegle wykonujące się programy sterujące,
—— Możliwość programowego sterowania niskiego poziomu: dostęp do parametrów kinematycznych (prędkości, przyspieszenia, zmiany położeń) w czasie rzeczywistym z programów użytkownika, uruchomionych na komputerze pokładowym lub zewnętrznym o Możliwość programowego pobrania informacji w czasie rzeczywistym z systemu samolokalizacji: szacowane położenie, orientacja i parametry prędkościowe robota o Współpraca programowa z urządzeniami zainstalowanymi na bazie mobilnej: sterowanie i odczyt danych ze skanera laserowego, sterowanie modułem zmian położenia kamery, odczyt stanu zderzaków, odczyt GPS o Współpraca programowa z manipulatorem o Wsparcie w tworzeniu bloków zachowań (do budowania behawioralnego systemu sterowania),
—— Programowe wsparcie tworzenia programów sterujących robotem na zdalnym komputerze, pod systemem Windows lub Linux, korzystających z bezprzewodowej sieci informatycznej o Dostęp do źródeł (open-source), GNU Public License o Dokumentacja wszystkich funkcji oprogramowania,
— Oprogramowanie nawigacyjne - integrujące urządzenia nawigacyjne w robocie:
—— Współpraca oprogramowania nawigacyjnego z wcześniej opisanym oprogramowaniem sterującym robotem o Możliwość tworzenia mapy 2D otoczenia robota w czasie jazdy na podstawie analizy danych z czujników obserwujących otoczenie (skaner laserowy) oraz samolokalizacji (odometria, GPS, wsparcie przez skaner laserowy),
—— Programowy system automatycznego korygowania mapy z wyszukiwaniem błędnych odczytów z czujników (korygowanie mapy może odbywać się off-line - poza pracą robota),
—— Możliwość ręcznej edycji utworzonej mapy o Możliwość użycia utworzonej mapy we własnych aplikacjach sterujących o Możliwość autonomicznego (bez udziału operatora) ruchu robota pod kontrolą dostarczonego oprogramowania: co najmniej funkcjonalność bezkolizyjnej jazdy do wyznaczonego celu, do którego nie można wyznaczyć prostoliniowej bezkolizyjnej ścieżki z danego miejsca o Dołączona dokumentacja oraz oprogramowanie demonstracyjne, pokazujące możliwości robota oraz bibliotek programistycznych,
— Programowy symulator robota.
B. Mały autonomiczny kołowy robot mobilny z manipulatorem do prac wewnątrz pomieszczeń
Specyfikacja wymagań dla produktu:
— Baza mobilna,
— Napęd: różnicowy, kołowy (dwa koła napędowe, przynajmniej jedno koło swobodne podporowe),
— Maksymalna masa korpusu robota (bez manipulatora) 10 kg,
— Minimalna nośność (bez manipulatora) 15 kg,
— Wymagana długość bazy mobilnej (bez manipulatora): od 400 do 500 mm,
— Wymagana szerokość bazy mobilnej(bez manipulatora): od 350 do 400 mm,
— Wymagana wysokość bazy mobilnej (bez manipulatora i czujników): od 210 do 260 mm,
— Promień koła opisanego na robocie (promień obszaru, w którym mieści się robot przy obrocie w miejscu): od 250 do 300 mm,
— Maksymalna wysokość pokonywanego stopnia na podłożu: co najmniej 20 mm,
— Maksymalne dopuszczalne pochylenie obszaru roboczego: co najmniej 25 %,
— Rodzaj środowiska działania robota: wewnątrz pomieszczeń,
— Prędkość maksymalna: co najmniej 1.2 m/s,
— Czas pracy na akumulatorach (bez manipulatora): min. 8h,
— Możliwość wymiany baterii w czasie pracy robota (tzw. hot-swap),
— Manipulator:
— co najmniej 6 stopni swobody,
— chwytak z jednym stopniem swobody,
— minimalny udźwig 0.25 kg,
— maksymalna masa manipulatora z chwytakiem: 2,5 kg,
— system wizyjny (kamera mocowana na manipulatorze + oprogramowanie rozpoznające chwytane obiekty),
— Wymagane wyposażenie robota:
— Komputery pokładowe klasy PC przynajmniej 2GHz + 2GB RAM + 40GB HDD, wymagane 2 sztuki na pokładzie,
— Połączenie bezprzewodowe WiFi,
— Zderzaki (połączone z układem sterowania),
— System nawigacji bezwładnościowej,
— Ultradźwiękowe czujniki odległości (zasięg przynajmniej 5m, zakres kątowy zestawu czujników w sumie 360stopni),
— Skaner laserowy 2D (zasięg przynajmniej 15m, kąt skanowania min. 180stopni, rozdzielczość kątowa 0.5 stopnia),
— Joystick do sterowania ręcznego,
— Ładowarka do baterii,
— Zapasowe baterie – przynajmniej 2 szt,
— Oprogramowanie sterujące urządzeniami robota, dostarczone razem z robotem:
— Biblioteka w C++ (Software Development Toolkit), przeznaczona do programowania obiektowego robota, za pomocą której można tworzyć własne oprogramowanie sterujące autonomicznie robotem w czasie rzeczywistym. Biblioteka musi zawierać funkcje języka C/C++, które pozwalają na wydawanie komend ruchu, pobieranie danych z czujników, a także organizują dostęp do zasobów robota przez równolegle wykonujące się programy sterujące,
— Możliwość programowego sterowania niskiego poziomu: dostęp do parametrów kinematycznych (prędkości, przyspieszenia, zmiany położeń) w czasie rzeczywistym z programów użytkownika, uruchomionych na komputerze pokładowym lub zewnętrznym,
— Możliwość programowego pobrania informacji w czasie rzeczywistym z systemu samolokalizacji: szacowane położenie, orientacja i parametry prędkościowe robota,
— Współpraca programowa z urządzeniami zainstalowanymi na bazie mobilnej: sterowanie i odczyt danych ze skanera laserowego, sterowanie modułem zmian położenia kamery, odczyt stanu zderzaków, odczyty danych z sonarów,
— Współpraca programowa z manipulatorem,
— Wsparcie w tworzeniu bloków zachowań (do budowania behawioralnego systemu sterowania),
— Programowe wsparcie tworzenia programów sterujących robotem na zdalnym komputerze, pod systemem Windows lub Linux, korzystających z bezprzewodowej sieci informatycznej,
— Dostęp do źródeł (open-source), GNU Public License,
— Dokumentacja wszystkich funkcji oprogramowania,
— Oprogramowanie nawigacyjne - integrujące urządzenia nawigacyjne w robocie:
— Współpraca oprogramowania nawigacyjnego z wcześniej opisanym oprogramowaniem sterującym robotem,
— Możliwość tworzenia mapy 2D otoczenia robota w czasie jazdy na podstawie analizy danych z czujników obserwujących otoczenie (sonary, skaner laserowy) oraz samolokalizacji (odometria, GPS, wsparcie przez skaner laserowy),
— Programowy system automatycznego tworzenia mapy z korygowaniem błędnych odczytów z czujników (korygowanie mapy może odbywać się off-line - poza pracą robota),
— Możliwość ręcznej edycji utworzonej mapy,
— Możliwość użycia utworzonej mapy we własnych aplikacjach sterujących,
— Możliwość autonomicznego (bez udziału operatora) ruchu robota pod kontrolą dostarczonego oprogramowania: co najmniej funkcjonalność bezkolizyjnej jazdy do wyznaczonego celu, do którego nie można wyznaczyć prostoliniowej bezkolizyjnej ścieżki z danego miejsca,
— Dołączona dokumentacja oraz oprogramowanie demonstracyjne, pokazujące możliwości robota oraz bibliotek programistycznych,
— Programowy symulator robota.
2)Wspólny Słownik Zamówień (CPV)
42997300
3)Wielkość lub zakres
4)Informacje o różnych datach dotyczących czasu trwania lub rozpoczęcia/realizacji zamówienia
5)Informacje dodatkowe na temat części zamówienia
Sekcja III: Informacje o charakterze prawnym, ekonomicznym, finansowym i technicznym
III.1)Warunki dotyczące zamówienia
III.1.1)Wymagane wadia i gwarancje:
Wykonawca jest zobowiązany do wniesienia wadium w wysokościach:
Zadanie 1 - 25 000,00 (słownie: dwadzieścia pięć tysięcy złotych) Wykonawca obowiązany jest wnieść wadium przed terminem składania ofert. Wadium wnoszone w formie pieniężnej musi znaleźć się na koncie Zamawiającego przed upływem terminu składania ofert.
Zadanie 2 - 15 000,00 (słownie: piętnaście tysięcy złotych). Wykonawca obowiązany jest wnieść wadium przed terminem składania ofert. Wadium wnoszone w formie pieniężnej musi znaleźć się na koncie Zamawiającego przed upływem terminu składania ofert.
Wadium może być wniesione w formach określonych w art. 45 ust. 6 Ustawy Pzp, tj.:
a) w pieniądzu - należy wpłacić przelewem (zgodnie z art. 45 ust. 7 Ustawy Pzp wyłączona jest płatność gotówką) na rachunek bankowy Zamawiającego: w Banku PEKAO S.A. IV Oddział Warszawa nr 81124010531111000005005664, z dopiskiem „wadium na postępowanie nr 51/1132/2012 na dostawę stanowiska badawczego systemów robotycznych i biorobotycznych dla Instytutu Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej Wydziału Mechanicznego Energetyki i Lotnictwa Politechniki Warszawskiej – ZADANIE ........, a dowód wpłaty lub jego kopię, potwierdzoną przez Wykonawcę za zgodność z oryginałem należy załączyć do oferty. Za termin wniesienia wadium w formie pieniężnej zostanie przyjęty termin uznania rachunku Zamawiającego.
b) w poręczeniach bankowych lub poręczeniach spółdzielczej kasy oszczędnościowo- kredytowej, z tym że poręczenie kasy jest zawsze poręczeniem pieniężnym;
c) w gwarancjach bankowych;
d) w gwarancjach ubezpieczeniowych;
e) w poręczeniach udzielanych przez podmioty, o których mowa w art. 6b ust. 5 pkt 2 ustawy z dnia 9.11.2000 roku o utworzeniu Polskiej Agencji Rozwoju Przedsiębiorczości (Dz.U. Nr 109, poz. 1158 z późn. zm.).
f) Dokument potwierdzający wniesienie wadium w formie poręczeń i/lub gwarancji należy załączyć do oferty w oryginale.
Wykonawca zobowiązany jest zabezpieczyć ofertę wadium na cały okres związania ofertą.
Wadium wniesione w pieniądzu Zamawiający przechowuje na rachunku bankowym.
Wykonawca, który nie wniesie wadium w wysokości określonej w pkt 12.1 SIWZ., w formie lub formach, o których mowa w pkt 12.2.SIWZ zostanie wykluczony z postępowania, a jego ofertę uznaje się za odrzuconą.
Zamawiający zwróci wadium wszystkim Wykonawcom niezwłocznie po wyborze oferty najkorzystniejszej lub unieważnieniu postępowania, z wyjątkiem Wykonawcy, którego oferta została wybrana jako najkorzystniejsza.
Wykonawcy, którego oferta została wybrana jako najkorzystniejsza, Zamawiający zwróci wadium niezwłocznie po zawarciu umowy w sprawie zamówienia publicznego oraz wniesieniu zabezpieczenia należytego wykonania umowy, jeżeli jego wniesienia żądano.
Zamawiający, dokona niezwłocznie zwrotu wadium, na wniosek Wykonawcy, który wycofał ofertę przed upływem terminu do składania ofert;
Zamawiający zażąda ponownego wniesienia wadium przez Wykonawcę, któremu zwrócono wadium na podstawie ustawy PZP (punkt 12.8 SIWZ) w wyniku rozstrzygnięcia odwołania jego oferta została wybrana jako najkorzystniejsza.
Jeżeli wadium wniesiono w pieniądzu, Zamawiający zwróci je wraz z odsetkami wynikającymi z umowy rachunku bankowego, na którym było ono przechowywane, pomniejszone o koszty prowadzenia rachunku oraz prowizji bankowej za przelew pieniędzy na rachunek bankowy wskazany przez Wykonawcę.
Zamawiający zatrzymuje wadium wraz z odsetkami, jeżeli Wykonawca w odpowiedzi na wezwanie, o którym mowa w art. 26 ust. 3, nie złożył dokumentów lub oświadczeń, o których mowa w art. 25 ust. 1 lub pełnomocnictw, chyba ze udowodni że wynika to z przyczyn nieleżących po jego stronie.
Zamawiający zatrzyma wadium, jeżeli Wykonawca, którego oferta została wybrana:
a) odmówi podpisania umowy w sprawie zamówienia publicznego na warunkach określonych w ofercie;
b) nie wniesie wymaganego zabezpieczenia należytego wykonania umowy;
c) zawarcie umowy w sprawie niniejszego zamówienia stanie się niemożliwe z przyczyn leżących po stronie Wykonawcy.
Zadanie 1 - 25 000,00 (słownie: dwadzieścia pięć tysięcy złotych) Wykonawca obowiązany jest wnieść wadium przed terminem składania ofert. Wadium wnoszone w formie pieniężnej musi znaleźć się na koncie Zamawiającego przed upływem terminu składania ofert.
Zadanie 2 - 15 000,00 (słownie: piętnaście tysięcy złotych). Wykonawca obowiązany jest wnieść wadium przed terminem składania ofert. Wadium wnoszone w formie pieniężnej musi znaleźć się na koncie Zamawiającego przed upływem terminu składania ofert.
Wadium może być wniesione w formach określonych w art. 45 ust. 6 Ustawy Pzp, tj.:
a) w pieniądzu - należy wpłacić przelewem (zgodnie z art. 45 ust. 7 Ustawy Pzp wyłączona jest płatność gotówką) na rachunek bankowy Zamawiającego: w Banku PEKAO S.A. IV Oddział Warszawa nr 81124010531111000005005664, z dopiskiem „wadium na postępowanie nr 51/1132/2012 na dostawę stanowiska badawczego systemów robotycznych i biorobotycznych dla Instytutu Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej Wydziału Mechanicznego Energetyki i Lotnictwa Politechniki Warszawskiej – ZADANIE ........, a dowód wpłaty lub jego kopię, potwierdzoną przez Wykonawcę za zgodność z oryginałem należy załączyć do oferty. Za termin wniesienia wadium w formie pieniężnej zostanie przyjęty termin uznania rachunku Zamawiającego.
b) w poręczeniach bankowych lub poręczeniach spółdzielczej kasy oszczędnościowo- kredytowej, z tym że poręczenie kasy jest zawsze poręczeniem pieniężnym;
c) w gwarancjach bankowych;
d) w gwarancjach ubezpieczeniowych;
e) w poręczeniach udzielanych przez podmioty, o których mowa w art. 6b ust. 5 pkt 2 ustawy z dnia 9.11.2000 roku o utworzeniu Polskiej Agencji Rozwoju Przedsiębiorczości (Dz.U. Nr 109, poz. 1158 z późn. zm.).
f) Dokument potwierdzający wniesienie wadium w formie poręczeń i/lub gwarancji należy załączyć do oferty w oryginale.
Wykonawca zobowiązany jest zabezpieczyć ofertę wadium na cały okres związania ofertą.
Wadium wniesione w pieniądzu Zamawiający przechowuje na rachunku bankowym.
Wykonawca, który nie wniesie wadium w wysokości określonej w pkt 12.1 SIWZ., w formie lub formach, o których mowa w pkt 12.2.SIWZ zostanie wykluczony z postępowania, a jego ofertę uznaje się za odrzuconą.
Zamawiający zwróci wadium wszystkim Wykonawcom niezwłocznie po wyborze oferty najkorzystniejszej lub unieważnieniu postępowania, z wyjątkiem Wykonawcy, którego oferta została wybrana jako najkorzystniejsza.
Wykonawcy, którego oferta została wybrana jako najkorzystniejsza, Zamawiający zwróci wadium niezwłocznie po zawarciu umowy w sprawie zamówienia publicznego oraz wniesieniu zabezpieczenia należytego wykonania umowy, jeżeli jego wniesienia żądano.
Zamawiający, dokona niezwłocznie zwrotu wadium, na wniosek Wykonawcy, który wycofał ofertę przed upływem terminu do składania ofert;
Zamawiający zażąda ponownego wniesienia wadium przez Wykonawcę, któremu zwrócono wadium na podstawie ustawy PZP (punkt 12.8 SIWZ) w wyniku rozstrzygnięcia odwołania jego oferta została wybrana jako najkorzystniejsza.
Jeżeli wadium wniesiono w pieniądzu, Zamawiający zwróci je wraz z odsetkami wynikającymi z umowy rachunku bankowego, na którym było ono przechowywane, pomniejszone o koszty prowadzenia rachunku oraz prowizji bankowej za przelew pieniędzy na rachunek bankowy wskazany przez Wykonawcę.
Zamawiający zatrzymuje wadium wraz z odsetkami, jeżeli Wykonawca w odpowiedzi na wezwanie, o którym mowa w art. 26 ust. 3, nie złożył dokumentów lub oświadczeń, o których mowa w art. 25 ust. 1 lub pełnomocnictw, chyba ze udowodni że wynika to z przyczyn nieleżących po jego stronie.
Zamawiający zatrzyma wadium, jeżeli Wykonawca, którego oferta została wybrana:
a) odmówi podpisania umowy w sprawie zamówienia publicznego na warunkach określonych w ofercie;
b) nie wniesie wymaganego zabezpieczenia należytego wykonania umowy;
c) zawarcie umowy w sprawie niniejszego zamówienia stanie się niemożliwe z przyczyn leżących po stronie Wykonawcy.
III.1.2)Główne warunki finansowe i uzgodnienia płatnicze i/lub odniesienie do odpowiednich przepisów je regulujących:
III.1.3)Forma prawna, jaką musi przyjąć grupa wykonawców, której zostanie udzielone zamówienie:
III.1.4)Inne szczególne warunki
Wykonanie zamówienia podlega szczególnym warunkom: nie
III.2)Warunki udziału
III.2.1)Sytuacja podmiotowa wykonawców, w tym wymogi związane z wpisem do rejestru zawodowego lub handlowego
III.2.2)Zdolność ekonomiczna i finansowa
III.2.3)Kwalifikacje techniczne
III.2.4)Informacje o zamówieniach zastrzeżonych
III.3)Specyficzne warunki dotyczące zamówień na usługi
III.3.1)Informacje dotyczące określonego zawodu
III.3.2)Osoby odpowiedzialne za wykonanie usługi
Sekcja IV: Procedura
IV.1)Rodzaj procedury
IV.1.1)Rodzaj procedury
Otwarta
IV.1.2)Ograniczenie liczby wykonawców, którzy zostaną zaproszeni do składania ofert lub do udziału
IV.1.3)Zmniejszenie liczby wykonawców podczas negocjacji lub dialogu
IV.2)Kryteria udzielenia zamówienia
IV.2.1)Kryteria udzielenia zamówienia
Najniższa cena
IV.2.2)Informacje na temat aukcji elektronicznej
Wykorzystana będzie aukcja elektroniczna: nie
IV.3)Informacje administracyjne
IV.3.1)Numer referencyjny nadany sprawie przez instytucję zamawiającą:
51-1132-2012
IV.3.2)Poprzednie publikacje dotyczące tego samego zamówienia
nie
IV.3.3)Warunki otrzymania specyfikacji, dokumentów dodatkowych lub dokumentu opisowego
IV.3.4)Termin składania ofert lub wniosków o dopuszczenie do udziału w postępowaniu
21.8.2012 - 10:00
IV.3.5)Data wysłania zaproszeń do składania ofert lub do udziału zakwalifikowanym kandydatom
IV.3.6)Języki, w których można sporządzać oferty lub wnioski o dopuszczenie do udziału w postępowaniu
angielski. polski.
IV.3.7)Minimalny okres, w którym oferent będzie związany ofertą
w dniach: 60 (od ustalonej daty składania ofert)
IV.3.8)Warunki otwarcia ofert
Data: 21.8.2012 - 10:00
Miejscowość:
Warszawa.
Sekcja VI: Informacje uzupełniające
VI.1)Informacje o powtarzającym się charakterze zamówienia
Jest to zamówienie o charakterze powtarzającym się: nie
VI.2)Informacje o funduszach Unii Europejskiej
Zamówienie dotyczy projektu/programu finansowanego ze środków Unii Europejskiej: nie
VI.3)Informacje dodatkowe
VI.4)Procedury odwoławcze
VI.4.1)Organ odpowiedzialny za procedury odwoławcze
VI.4.2)Składanie odwołań
VI.4.3)Źródło, gdzie można uzyskać informacje na temat składania odwołań
VI.5)Data wysłania niniejszego ogłoszenia:
10.7.2012
| TI | Tytuł | PL-Warszawa: Roboty przemysłowe |
|---|---|---|
| ND | Nr dokumentu | 278170-2012 |
| PD | Data publikacji | 01/09/2012 |
| OJ | Dz.U. S | 168 |
| TW | Miejscowość | WARSZAWA |
| AU | Nazwa instytucji | Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa, Politechnika Warszawska |
| OL | Język oryginału | PL |
| HD | Nagłówek | Państwa członkowskie - Zamówienie publiczne na dostawy - Udzielenie zamówienia - Procedura otwarta |
| CY | Kraj | PL |
| AA | Rodzaj instytucji | 8 - Inne |
| DS | Dokument wysłany | 30/08/2012 |
| NC | Zamówienie | 2 - Zamówienie publiczne na dostawy |
| PR | Procedura | 1 - Procedura otwarta |
| TD | Dokument | 7 - Udzielenie zamówienia |
| RP | Legislacja | 4 - Unia Europejska |
| TY | Rodzaj oferty | 9 - Nie dotyczy |
| AC | Kryteria udzielenia zamówienia | 1 - Najniższa cena |
| PC | Kod CPV | 42997300 - Roboty przemysłowe |
| OC | Pierwotny kod CPV | 42997300 - Roboty przemysłowe |
| DI | Podstawa prawna | Dyrektywa klasyczna (2004/18/WE) |
01/09/2012 S168 Państwa członkowskie - Zamówienie publiczne na dostawy - Udzielenie zamówienia - Procedura otwarta
PL-Warszawa: Roboty przemysłowe
2012/S 168-278170
Ogłoszenie o udzieleniu zamówienia
Dostawy
Sekcja I: Instytucja zamawiająca
I.1)Nazwa, adresy i punkty kontaktowe
Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa, Politechnika Warszawska
ul. Nowowiejska 24
Osoba do kontaktów: Magdalena Sosińska i Agnieszka Kiersz
00-665 Warszawa
POLSKA
E-mail: zampub@meil.pw.edu.pl
Faks: +48 222346632
I.2)Rodzaj instytucji zamawiającej
Inna: uczelnia publiczna
I.3)Główny przedmiot lub przedmioty działalności
Edukacja
I.4)Udzielenie zamówienia w imieniu innych instytucji zamawiających
Instytucja zamawiająca dokonuje zakupu w imieniu innych instytucji zamawiających: nie
Sekcja II: Przedmiot zamówienia
II.1)Opis
II.1.1)Nazwa nadana zamówieniu
Dostawa stanowiska badawczego systemów robotycznych i biorobotycznych dla Instytutu Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej Wydziału Mechanicznego Energetyki i Lotnictwa Politechniki Warszawskiej.
II.1.2)Rodzaj zamówienia oraz lokalizacja robót budowlanych, miejsce realizacji dostawy lub świadczenia usług
Dostawy
Kod NUTS
Kod NUTS
II.1.3)Informacje na temat umowy ramowej lub dynamicznego systemu zakupów (DSZ)
II.1.4)Krótki opis zamówienia lub zakupu
Dostawa stanowiska badawczego systemów robotycznych i biorobotycznych dla Instytutu Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej Wydziału Mechanicznego Energetyki i Lotnictwa Politechniki Warszawskiej.
II.1.5)Wspólny Słownik Zamówień (CPV)
42997300
II.1.6)Informacje na temat Porozumienia w sprawie zamówień rządowych (GPA)
II.2)Całkowita końcowa wartość zamówienia (zamówień)
II.2.1)Całkowita końcowa wartość zamówienia (zamówień)
Wartość: 2 247 770,00 PLN
Bez VAT
Bez VAT
Sekcja IV: Procedura
IV.1)Rodzaj procedury
IV.1.1)Rodzaj procedury
Otwarta
IV.2)Kryteria udzielenia zamówienia
IV.2.1)Kryteria udzielenia zamówienia
Najniższa cena
IV.2.2)Informacje na temat aukcji elektronicznej
Wykorzystano aukcję elektroniczną: nie
IV.3)Informacje administracyjne
IV.3.1)Numer referencyjny nadany sprawie przez instytucję zamawiającą
IV.3.2)Poprzednie publikacje dotyczące tego samego zamówienia
Ogłoszenie o zamówieniu
Numer ogłoszenia w Dz.U.: 2012/S 134-223088 z dnia 14.7.2012
Sekcja V: Udzielenie zamówienia
Część nr: 1 - Nazwa:V.1)Data decyzji o udzieleniu zamówienia:
27.8.2012
V.2)Informacje o ofertach
Liczba otrzymanych ofert: 1
V.3)Nazwa i adres wykonawcy, na rzecz którego została wydana decyzja o udzieleniu zamówienia
Przedsiębiorstwo Produkcyjno - Uslugowe ZAP- Robotyka sp z o.o.
{Dane ukryte}
63-400 Ostrów Wielkopolski
POLSKA
V.4)Informacje na temat wartości zamówienia
Początkowa szacunkowa całkowita wartość zamówienia:
Wartość: 1 965 000,00 PLN
Łącznie z VAT. Stawka VAT (%) 23,00
Całkowita końcowa wartość zamówienia:
Wartość: 1 955 048,10 PLN
Łącznie z VAT. Stawka VAT (%) 23,00
Wartość: 1 965 000,00 PLN
Łącznie z VAT. Stawka VAT (%) 23,00
Całkowita końcowa wartość zamówienia:
Wartość: 1 955 048,10 PLN
Łącznie z VAT. Stawka VAT (%) 23,00
V.5)Informacje na temat podwykonawstwa
Część nr: 2 - Nazwa:
V.1)Data decyzji o udzieleniu zamówienia:
27.8.2012
V.2)Informacje o ofertach
Liczba otrzymanych ofert: 1
V.3)Nazwa i adres wykonawcy, na rzecz którego została wydana decyzja o udzieleniu zamówienia
Przedsiębiorstwo Produkcyjno - Uslugowe ZAP- Robotyka sp z o.o.
{Dane ukryte}
63-400 Ostrów Wielkopolski
POLSKA
V.4)Informacje na temat wartości zamówienia
Początkowa szacunkowa całkowita wartość zamówienia:
Wartość: 815 000,00 PLN
Łącznie z VAT. Stawka VAT (%) 23,00
Całkowita końcowa wartość zamówienia:
Wartość: 809 709,00 PLN
Łącznie z VAT. Stawka VAT (%) 23,00
Wartość: 815 000,00 PLN
Łącznie z VAT. Stawka VAT (%) 23,00
Całkowita końcowa wartość zamówienia:
Wartość: 809 709,00 PLN
Łącznie z VAT. Stawka VAT (%) 23,00
V.5)Informacje na temat podwykonawstwa
Sekcja VI: Informacje uzupełniające
VI.1)Informacje o funduszach Unii Europejskiej
VI.2)Informacje dodatkowe:
VI.3)Procedury odwoławcze
VI.3.1)Organ odpowiedzialny za procedury odwoławcze
VI.3.2)Składanie odwołań
VI.3.3)Źródło, gdzie można uzyskać informacje na temat składania odwołań
VI.4)Data wysłania niniejszego ogłoszenia:
30.8.2012
Termin składania wniosków lub ofert:
2012-08-21
Dane postępowania
| ID postępowania BZP/TED: | 22308820121 |
|---|---|
| ID postępowania Zamawiającego: | |
| Data publikacji zamówienia: | 2012-07-14 |
| Rodzaj zamówienia: | dostawy |
| Tryb& postępowania [PN]: | Przetarg nieograniczony |
| Czas na realizację: | 90 dni |
| Wadium: | - |
| Oferty uzupełniające: | NIE |
| Oferty częściowe: | TAK |
| Oferty wariantowe: | NIE |
| Przewidywana licyctacja: | NIE |
| Ilość części: | 2 |
| Kryterium ceny: | 100% |
| WWW ogłoszenia: | |
| Informacja dostępna pod: | Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa, Politechnika Warszawska ul. Nowowiejska 24, 00-665 warszawa, woj. mazowieckie |
| Okres związania ofertą: | 60 dni |
Kody CPV
| 42997300-4 | Roboty przemysłowe |
Wyniki
| Nazwa części | Wykonawca | Data udzielenia | Wartość |
|---|---|---|---|
| Pakiet nr 3. | Przedsiębiorstwo Produkcyjno - Uslugowe ZAP- Robotyka sp z o.o. Ostrów Wielkopolski | 2012-08-27 | 1 955 048,00 |
Barometr Ryzyka NadużyćRaport końcowy na temat potencjalnego ryzyka nadużyć dla wskazanej części wyniku postępowania przetargowego. Data udzielenia: 2012-08-27 Dotyczy cześci nr: 1 Kody CPV: 42997300 Ilość podmiotów składających się na wykonawcę: 1 Kwota oferty w PLN: 1 955 048,00 zł Minimalna złożona oferta: 1 955 048,00 zł Ilość złożonych ofert: 1 Ilość ofert odrzuconych przez zamawiającego: 0 Minimalna złożona oferta: 1 955 048,00 zł Maksymalna złożona oferta: 1 955 048,00 zł | |||
| Pakiet nr 3. | Przedsiębiorstwo Produkcyjno - Uslugowe ZAP- Robotyka sp z o.o. Ostrów Wielkopolski | 2012-08-27 | 809 709,00 |
Barometr Ryzyka NadużyćRaport końcowy na temat potencjalnego ryzyka nadużyć dla wskazanej części wyniku postępowania przetargowego. Data udzielenia: 2012-08-27 Dotyczy cześci nr: 2 Kody CPV: 42997300 Ilość podmiotów składających się na wykonawcę: 1 Kwota oferty w PLN: 809 709,00 zł Minimalna złożona oferta: 809 709,00 zł Ilość złożonych ofert: 1 Ilość ofert odrzuconych przez zamawiającego: 0 Minimalna złożona oferta: 809 709,00 zł Maksymalna złożona oferta: 809 709,00 zł |